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La primera vez que un ser humano ingirió una videocápsula endoscópica fue en 1999, y en 2000 se describieron imágenes de gran calidad de voluntarios sanos. En agosto de 2001, la Food and Drug Administration (FDA) estadounidense autorizó la comercialización de una cápsula para utilizarse en Estados Unidos, aunque ya se había aprobado su uso en Europa anteriormente, en ese mismo año. Entre 2001 y 2007 se llevaron a cabo más de medio millón de estudios con la cápsula endoscópica.
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Actualmente en Estados Unidos se utilizan tres tipos de videocápsula, dos de ellas fabricadas por Given Imaging (Yoqneam, Israel). Con la PillCam SB2 se obtienen imágenes del intestino delgado, en tanto que la PillCam ESO2 se concibió para tomar imágenes del esófago. Por otra parte, la EndoCapsule de Olympus Medical Systems Corporation (Tokio, Japón) también ha aprobado una cápsula para intestino delgado. La PillCam SB2 consta de cámara de chip de silicona de óxido metálico complementaria (CMOS, complementary metal oxide silicon), lente de longitud focal corta, seis fuentes de iluminación de yodo de emisión de luz blanca (LED, light-emitting diode), dos baterías de óxido de plata y transmisor telemétrico de radio de banda UHF. El desarrollo de las videocápsulas se debió a las mejoras en el diseño de los sensores de imagen del CMOS, los circuitos integrados para aplicaciones específicas (ASICS, application-specific integrated circuits) y la iluminación blanca con LED, así como el desarrollo de baterías no tóxicas a base de óxido de plata. La PillCam SB2 y la PillCam ESO2 son cápsulas de 11 × 26 mm que pesan 3.7 g, y las imágenes obtenidas ofrecen un campo visual de 156°, se amplifican ocho veces y su profundidad de campo es de 1 a 30 mm. La resolución es de 0.1 mm que permite visualizar las vellosidades una por una. La cápsula para el intestino delgado transmite dos imágenes de color de 256 × 256 pixeles por segundo durante ocho horas en total (∼55 000 imágenes), en tanto que la cápsula para el esófago transmite nueve imágenes por segundo desde cada una de sus dos lentes, para un total de 18 imágenes por segundo en el curso de 20 minutos (∼22 000 imágenes).
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